electronics.aau.dk

Quadcopter-flyvning i UAV Lab

Skrevet af: Kristian Arnkjær Noach Bertelsen

For at holde en afstand til en overflade, er det selvfølgelig nødvendigt at vide, hvor langt man er fra. I vores tilfælde er det derfor nødvendigt at måle afstanden fra fronten af quadcopteren til den givne overflade. Hvis quadcopteren peger skævt ind på overfladen vil målingerne – og dermed afstanden vi ser – ikke være korrekte, så derfor er det nødvendigt også at lave en reguleringssløjfe, som sørger for at vi altid peger lige ind på overfladen.

Når der skal laves en reguleringssløjfe er det selvfølgelig nødvendigt at vide, hvordan quadcopteren opfører sig, når man giver et step på inputtet som styrer denne rotation. Reguleringen afhænger jo netop af, hvor hurtig quadcopteren er samt hvor meget den skyder over (overshoot) i indsvingningsforløbet. Med disse målinger kan der laves en approksimeret model af systemet, hvilket netop er hvad vi ønsker.

Derfor har vi planlagt en test, hvor vi netop giver quadcopteren dette step på inputtet, som styrer rotationen i Yaw-retningen. Styringen der benyttes i dette projekt er sat til at gemme (logge) alle de målinger, som laves af de forskellige interne sensorer. Ved at udlæse disse fra styringen, kan vi tilgå dem og se de enkelte sensorers output, og dermed systemets steprespons.

Selve testen ses i videoen ovenfor og er lavet i AAU’s UAV lab.

Så er der vidst ikke andet at tilføje end: Hav en fantastisk weekend!