electronics.aau.dk

Projekt Segway – Status

Skrevet af: Kristian Arnkjær Noach Bertelsen

Nå, her kommer lige en status på projektet.

Efter sidste indlæg har vi oplevet betydelige mekaniske problemer med testopstillingen. Dette kombineret med lange leveringstider fra leverandøre gør, at Segway’en lige nu er klodset op. For at udnytte tiden bedst muligt har vi skrevet en del rapport og dokumenteret modellen af Segway’en.

Block diagram of Segway

 

Billedet herover viser en model for, hvad en torque fra motorene medfører: nemlig en translatorisk bevægelse og en ændring i vinklen for pendulet. Begge motorer styres i øjeblikket af vinklen for pendulet, hvilket gør at vi ikke regulerer positionen. Ved at måle på begge motorenes omdrejningshastighed er det muligt at styre hastigheden for Segway’en, hvortil der også laves en controller til at styre rotation om sig selv. Dermed er det muligt at bevæge Segway’en rundt i et plan.

Selve styringen laves med en fjernstyring i form af et hjemmelavet shield til en Arduino Uno.

Radio Controller for Segway

 

Batteriet forsyner Arduino’en og gør dermed fjernstyringen helt trådløs. Kommunikationen til Segway’en sker gennem RF-modulet, som taler flydende UART. Selve styringen sker med joystick’et, og gør dermed det hele til en leg 🙂

Det var alt for nu, når hardwaren er på plads skal vi igen have det hele til at køre, så der kommer helt sikkert et indlæg og en video til!

Hav en super aften 🙂