electronics.aau.dk

Den færdige DARSAS

Skrevet af: Kristian Arnkjær Noach Bertelsen

Nu nærmer vi os aflevering, hvilket har betydet lange arbejdsdage og smårettelser i stor stil. Rapporten er ved at blive finpudset, således aflevering kan ske fra morgenstunden i morgen torsdag.

Der har været en lille pause mellem blogindlæggene, men I skal ikke snydes for en video af det færdige system. I videoen ses kontrolsystemerne i aktion, hvor det samtidig vises at systemet kan håndtere ændringer i platformen – bl.a. i form af vægtforøgelse på toppen af pendulet. Vægten på segwayen er ca. halvandet kg, hvilket betyder at den samlede vægt stiger med over 60 pct. i sidste test – endda placeret på toppen, hvilket øger inertimomentet betragteligt.

Controllerne er først designet ud fra en lineariseret model af Segwayen, hvorefter disse er blevet testet gennem en simulering af den ulineære model og slutteligt er controllerne blevet implementeret og testet i AAU’s “Motion Tracking” laboratorium.

Som det også tydeligt ses i videoen er systemet i stand til at holde sig oprejst samt stillestående på et skråt underlag. Samtidig kan kontrolsystemerne forstyrres i form af at skubbe til pendulet, hvorefter Segwayen genvinder stabiliteten og holder sig stående.

Dermed kan konkluderes at det udviklede “Dynamic Autonomous Robotic Surveillance and Alarm System” har været en succes og en universal platform er blevet designet, modelleret samt implementeret.

Nu vil vi udskrive den færdigrettede rapport, mange tak for denne gang 🙂