electronics.aau.dk

Barnets første skridt – Segway

Skrevet af: Kristian Arnkjær Noach Bertelsen

Nu er det jo ved at være et stykke tid siden jeg har skrevet om vores kære Segway.

Projektperioden er mere end halvt overstået, og nu begynder kurserne at runde af. Der har været meget pres på, og der er stadig nok at se til.

Vi har brugt en del tid på at opstille matematiske modeller for dynamikken i en Segway. Modellen er efter udledning blevet lineariseret (og dermed simplificeret), således et kontrolsystem kan designes.

Jo bedre en model man har lavet, jo nemmere er det at designe et velfungerende reguleringssystem. På baggrund af modellen har vi designet en controller, som formår at holde Segway’en oprejst uden for store vibrationer. Videoen viser en PD-controller, som er designet på baggrund af frekvensresponsmetoden (Bode plot), og nærmere analyse vil formentlig lede til, at vi designer en PID controller som endelig controller til at holde det inverterede pendul oprejst.

Foruden controlleren til at holde pendulet stabilt kræves også controllere til hhv. hastighed på hjulene samt rotation om sig selv, men nærmere om dette vil blive beskrevet i et senere indlæg.

I videoen er resultatet tydeligt, og vi er da klart kommet et godt stykke af vejen.

Hav en helt fantastisk weekend! 🙂